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ABC世界坐标法是将工具坐标系的轴调整为与世界坐标系的轴平行。 库卡机器人控制器从而得知 TOOL坐标系的取向
此方法有两种方式：
5D: 用户将工具的作业方向告知库卡机器人控制系统。 作业方向默认为 X 轴。其他轴的取向将由系统确定， 用户对此没有影响力。 系统总是为其它轴确定相同的取向。 如果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生作业后，仅需要重新确定作业方向。
而无需考虑作业方向的转度。应用范围： 例如： MIG/MAG 焊接，激光切割或水射流切割。
6D：用户将所有三个轴的取向告知库卡机器人控制系统。应用范围： 例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴。
其具体操作步骤如下：
如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在 TCP测量后通过 ABC 2 点按键调出，则省 略下列的两个步骤。
1. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界。
2. 输入工具编号。用 “继续 ”键确认。
3. 在 5D/6D 栏中选择一种规格。用 “继续 ”键确认。
伺服电机除连续运转区域外，还有短时间内的运转特性如电机加减速，用*
大转矩表示;即使容量相同,*大转矩也会因各电机而有所不同。*大转矩影响
驱动电机的加减速时间常数[7]，使用公式(3) ,估算线性加减速时间常数ta,
根据该公式确定所需的电机*大转矩，选定电机容量。
ta=(JL+JM) n95.5X(0.8Tmax - TL ) (3)
式中，n一一-电机设定速度，r/min;
JL-一-电机轴换算负载惯量，kg . cm2;
JM一一一电机惯量，kg . cm2;
Tmax---电机*大转矩，N.m;
TL-- -电机轴换算负载(摩擦、非平衡)转矩，N .m。
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