库卡机器人确定工具坐标系的姿态 / 朝向的方法主要有 ABC 世界坐标法和 ABC 2点法两种。 今天给大家介绍一下ABC世界坐标法
ABC世界坐标法是将工具坐标系的轴调整为与世界坐标系的轴平行。 库卡机器人控制器从而得知 TOOL坐标系的取向
此方法有两种方式：
5D: 用户将工具的作业方向告知库卡机器人控制系统。 作业方向默认为 X 轴。其他轴的取向将由系统确定， 用户对此没有影响力。 系统总是为其它轴确定相同的取向。 如果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生作业后，仅需要重新确定作业方向。
而无需考虑作业方向的转度。应用范围： 例如： MIG/MAG 焊接，激光切割或水射流切割。
6D：用户将所有三个轴的取向告知库卡机器人控制系统。应用范围： 例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴。
其具体操作步骤如下：
如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在 TCP测量后通过 ABC 2 点按键调出，则省 略下列的两个步骤。
1. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界。
2. 输入工具编号。用 “继续 ”键确认。
3. 在 5D/6D 栏中选择一种规格。用 “继续 ”键确认。
4. 如果选择 5D：
将 +XTOOL调整至平行于 -ZWORLD的方向。 (+XTOOL=作业方向 )
如果选择 6D：
按下列方法进行工具坐标系统的轴的调整。
使 +XTOOL与-ZWORLD平行。 (+XTOOL=作业方向 )
+YTOOL与 +YWORLD平行
+ZTOOL与 +XWORLD平行
5. 按下 “测量 ”键来确认。 对信息提示 “要采用当前位置吗？测量将继续 ”按下 “是”键来确认。
6. 随即打开另一个窗口。在此输入负荷数据。
7. 然后按 “继续 ”和 “保存 ”结束此过程。
8. 关闭菜单。

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