2.1工具坐标
步骤:
1.打开(机器人管理器]，点击(工具1一栏，再点击(工具向导]就会进入工具向导界面


选择你所要示教的工具编号[注意不要选择已试教好的工具编号]，查看工具编号是否示教好请看上一步。

点击示教按钮，然后通过之前的步骤中应用的相同参考点来排列工具，其中之前的步骤使用一个不同的工具U型角。


1)记录接近点1：

a.移动光标到接近点1(Approach point 1);

b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具**接触到基准点;

c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录。



2)记录接近点2：

a.沿全局坐标(WORLD)+Z方向移动机器人50mm左右;

b.移动光标到接近点2(Approach point 2);

c.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT)，旋转J6轴(法兰面)至少90度，不要超过180度;

d.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具**接触到准点;

e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录;

f.沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右;



3)记录接近点3：

a.移动光标到接近点3(Approach point 3);

b.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT)，旋转J4轴和J5轴，不要超过90度;

c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)，移动机器人，使工具**接触到基准点;

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;

e.沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右;



4)记录Orient Origin Point(方向原点)

a.将机器人姿态示教至工具的两个特征方向与全局坐标(WORLD)的两个方向平行。

b.移动光标到方向原点(Orient Origin Point);

c.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;

5)定义+X方向点：

a.移动光标到X方向点(X Direction Point);

b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD);

c.移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm;

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;

6)定义+Z方向点：

a.移动光标到方向原点(Orient Origin Point);

b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】(位置移动)使机器人恢复到Orient Origin Point(方向原点);

c.移动光标到Z方向点(Z Direction Point);

d.移动机器人，使工具沿所需要设定的+Z方向(以全局坐标(WORLD)方式)至少移动 250mm;

e.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;



9.对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。工具坐标系即被设定。

10.再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点。

11.要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面，按下PREV(返回)键。

12.按下PREV(返回)键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。

13.要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码。

注意：

若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。

14.要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”。

更多机器人信息请点击：发那科机器人配件