发那科码垛机器人的工作原理包括包装袋的分拣，检测和抓取，码垛和运输，从码垛仓库供应货盘等。

1.包装袋的分拣：将合格的包装袋通过输送机送至校平机，由校平机将包装袋压扁，将物料均匀压实并填充到包装袋中，以保持包装袋的形状平整；包装箱不需要压平。

2.检测与抓取：已分类的袋子到达抓辊台后，机械手检测到抓辊台上有一个袋子（包装箱），机械手到达定位点并转向包装袋（包装盒子），机械手打开并抓住袋子进行翻转，并根据设定的组进行堆放。

3.堆垛和运输：根据设置的堆垛类型堆叠包装袋（盒子）。堆垛后，可使用叉车或吊车直接运输托盘并完成堆垛过程。

4.托盘库供应托盘：完成堆垛过程后，当需要空托盘时，托盘库举升机构将整个空托盘抬起，而离开底部托盘。传送带将底部货盘运输到机械手码垛机进行码垛，而货盘升降机降低其余的空货盘，以完成一楼的空货盘的运输，并且机械手码垛机继续码垛。

通过以上文章的介绍，您现在了解了码垛机器人的工作原理。由于环境原因，码垛机器人可以在复杂的环境下工作，例如在冷藏中，不仅会降低工作效率，而且会提高劳动成本，因此不会出现此类问题。

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