今年以来，中国各地持续暴雨，部分地区发生洪水。虽然采取了各种措施来防止洪水，保护人们的生命和财产，机器人的数量也增加了吸水和浸泡水。那么机器人在水中会做什么呢?上海发那科总结了以下步骤:

一、水浸后的应急处理

       遇到洪水的时，到水退去前请尽量不要打开柜子去碰触柜内单元，尽早排水可以把损失减到蕞小。做好相关个人防护措施，排除环境漏电的可能性后，立即关闭断路器，断开输入电源，不要二次启动以免造成零部件的再次损坏。

       机器人本体和泡水的高度控制内阁,如果一个机器人本体基础和控制柜内的主板电池,额外的轴向电池,电池浸泡,绘画机器人本体应该尽快取出电池,检查电池是否泄漏,电池盒,是否电路板腐蚀,清洁和干燥的电池盒,电路板。电池取出后，机器人的相关备份参数和零数据会丢失，所以需要提前准备好机器人浸泡前的备份数据。

 

 

 

二、清洗和干燥

       对于浸没的控制柜，如果进行适当的处理也有维修的可能，将损失减少到蕞低限度。首先要观察浸泡高度，哪些部位被浸泡，水中是否有更多的沉淀物。取出浸泡过的部分，分开PCB的每一层，干燥或在雨水中干燥，检查电路板是否没有氧化或腐蚀。如果注水时含砂、油较多，需在干燥前进行清洗或干燥处理。

       请使用家用中性洗涤剂和自来水，伺服放大器请用水进行冲洗干净(不要使用洗涤剂)。使用尼龙刷子(不能使用金属刷子)尽可能冲洗干净。特别是连接器、插座等部位的细小的间隙，使用小刷子如牙刷等洗掉污垢。

■清洗前准备

√各种型号大小的尼龙刷子

 

√中性洗洁精            

√清洗场所（40゜C左右的热水，能够更好的清洗污垢）

■清洗

(1)用水把印刷板和刷子浸湿

 

 

(2)在印刷板和刷子上加上清洁剂

 

 

(3)用刷子刷出泡沫

 

 

(4)缝隙处请用小的刷子刷

 

 

(5)用水把清洗剂冲洗干净，反复进行冲洗、直到确认无残留的清洗剂以及泡沫为止。干燥后如果有白色斑点的地方那就说明还有残留的洗洁精需再次冲洗干净

■干燥

(1)冲洗完后，用吹风机把水吹干（温度在４０°C以下）。使吹风机时请主意不要靠印刷板太近

(2)然后、放在避免太阳直射，通风良好的地方一个晚上让它自然干即可

 

 

       另外：想要更快干燥的话请根据下图所示的方法。但是必须要注意不要让风直接吹到印刷板。（60 °C以下）温度的高低对干燥速度影响较小,风量大干燥会比较快。为了能够更好的吸水在印刷板下面铺张报纸或者包装纸。另外，在包装箱的底部挖一个小孔。注意：不要用密封的箱子，接上温风干燥，然后在常温下放置30分钟，再次用温风干燥。

 

 

       变压器的清洗和干燥：线与线之间进入异物的话冲洗是非常困难的,不过还是请尽可能的清洁。特别是终端盘部分谨慎认真地洗涤。变压器不能进行高温干燥所以一般要花上数个月才能恢复绝缘，绕组的绝缘电阻要求在10MΩ以上。

       对于机器人本体的浸泡，主要是本体电缆、RCC电缆包括各端口插头的清理、干燥，马达的检查。

       电缆插头的内部进入污水，分解插头让水流出，冲洗干净，因为线材/针脚的间隙有进水的可能性，用干燥的压缩空气将附着的水分吹出，把连接器转向下用电缆吊起晾干。

三、动作检查

       如果不是长期浸泡在液体中，伺服马达内部一般不会进水，待机器人本体和控制柜部件干燥恢复好后，连接好马达各端电缆接头、机器人地线，从放大器处马达动力输出端的线缆插头（CNJ1~CNJ6），注意是线缆端插头而不是放大器端插口。测量各绕组对地的绝缘电阻要求在10MΩ以上。测量马达抱闸线圈(CRR88/CRR65)对地绝缘电阻要求在10MΩ以上。

 

 

       检测绝缘无问题后，安装好电缆后进行通电测试。因为电池和存储卡被拆卸过，机器人需要初始化，确认动作正常后，导入早前的备份再重新进行零位标定。

       长按示教器F1和F5按钮后开机（同时注意控制柜内运行情况，如果有异响或打火冒烟等情况请立刻断开断路器）等待BOOT MONITOR画面出现后选择3-INIT start后选择1（YES）

 

 

       初始化完成后尝试慢速点动各轴，确认动作正常后导入一般备份，然后重启查看报警画面，消除SRVO-062、SRVO-075等报警后重新标定机器人零位。再编程由慢到快点动各轴，测试机器人无异常后即可示教位置做生产前的准备。

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